Как се пише: пели или пяли?

Правилно е да се пише пели.

В миланската „Скала“ са пели и знаменити български оперни певци: Гена Димитрова, Райна Кабаиванска, Борис Христов, Николай Гяуров.
Когато пили – пели, а когато плащали – плакали.

Правописът на думата се подчинява на правилото за променливото я (ятовия преглас). Променливо е онова я, което при определени фонетични условия преминава в е. Пише се я, когато са изпълнени едновременно три условия:

1) я се намира в сричка под ударение;
2) сричката след я съдържа една от гласните а, о, у, ъ или я е в последната сричка на думата;
3) след я не следва никоя от съгласните ж, ч, ш, й.

В пели не е изпълнено второто условие – сричката след променливото я не съдържа никоя от гласните а, о, у или ъ.

Във формите за м.р., ж.р. и ср.р. ед.ч. се пише я, защото са изпълнени и трите условия: пял (но пелият, пелия!), пяла, пяло.

Както се разбра, човекът е пял на плейбек на снощния концерт.

Цели нощи, зная,
ти над мен си бдяла.
В тази топла стая
песни си ми пяла.
(Иван Генов, „Мила моя мамо“)

Забележка: От посочените в статията конкретни форми изрично са нормирани само пял и пели (във втория източник).