Правилно е да се пише стъпил, също и стъпила, стъпило, стъпили.

Аполон слязъл бързо от Олимп, прескочил морето и стъпил в Сицилия.
Само свободна икономика, стъпила на законност и ясни правила, създава благоденствие.
Не витаем в облаците, а оставаме здраво стъпили на земята.

Забележка: В Официален правописен речник на българския език. С., БАН, Просвета, 2012 тези форми (на миналото свършено деятелно причастие на глагола стъпя) липсват. Глаголите са представени само с формите си за 1 и 2 л. ед.ч., сегашно време.